函数findHomography( )找到两个平面之间的透视变换H。0 ：使用所有点的常规方法；RANSAC：基于RANSAC的鲁棒法；LMEDS ：最小中值鲁棒法；RHO ：基于PROSAC的鲁棒法；被最小化。如果参数方法被设置为默认值0，则函数使用所有的点对以简单的最小二乘方案计算初始单应性估计。然而，如果不是所有的点对 不管方法是否鲁棒，计算的单应性矩阵都用Levenberg-Marquardt方法进一步细化以更多地减少再投影误差。RANSAC和RHO方法几乎可以处理任何异常值的比率，但需要一个阈值来区分异常值和异常值。LMeDS方法不需要任何阈值，但只有在超过50％的内部值时才能正常工作。最后，如果没有异常值且噪声相当小，则使用默认方法。
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