介绍了基于MC9S12XS128单片机控制的智能车系统，该系统以CCD摄像头传感器作为路径识别装置，通过图像识别提取道路黑线信息，计算出反应道路形状的舵机控制量，对舵机进行控制。对智能车寻线舵机控制系统的软件设计思路和控制算法思想等进行了详细的论述。测试结果表明智能车能准确稳定地跟踪引导黑线行驶，该算法能够很好地对智能车进行控制。