西华大学（摄像头）-5D3051技术报告第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：西华大学队伍名称：5D-3051参赛队员：覃希成鄢小林胡定坤带队教师：赵玲、廖文俊-i-关于技术报告使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：-iii-全国大学生智能汽车邀请赛技术报告摘要本智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心，通过CCD摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，用光电编码器检测模型车的速度。我们使用模拟比较器对图像进行硬件二值化处理，对赛道图像进行识别。使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度。完成对模型车的运动速度和方向的闭环控制。