西安工业大学-工大幻影1队技术报告第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：西安工业大学队伍名称：工大幻影1队参赛队员：黄科杰吴丹怡任建强带队教师：秦刚宁生科关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文以智能汽车为模型，基于电磁传感器，采用MC9S12XS128微控制器，构建自主寻迹控制系统。系统的硬件设计采用模块化的设计方法。主要包括：单片机主控模块、电源模块、电磁传感器模块、速度检测模块、舵机驱动模块，电机驱动模块。系统的软件设计采用结构化程序设计方法。从结构上看，软件程序主要包括以下几个部分：主体循环程序，增量式PID速度控制程序，中断服务程序，舵机控制算法程序，速度控制算法程序