安徽工业大学-黑骏队技术报告第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：安徽工业大学队伍名称：黑骏队参赛队员：崔杉陈晨宫文强带队教师：章小兵武卫华关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I摘要本文设计的智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，通过CCD摄像头检测赛道信息，并采用片外AD进行数据采集，以实现对赛道快速而准确的识别；本系统对智能车模的实时速度的检测通过双光电编码器实现，并使用Bang-Bang控制算法调节驱动电机的转速，PID控制算法调节转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性