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可以把喜马拉雅x2m音频文件转换成m4a格式，利用格式工厂即可转成mp3格式，可以根据百度经验找到x2m下载文件，https://jingyan.baidu.com/article/295430f1e

使用EKF算法（拓展卡尔曼滤波）来估计机器人的位置信息，并实现可视化展示。该EKF算法还与里程计模型和GPS模型估计进行对比，来判断其估计效果。（运行时记得把.m文件改成英文，否则无法运行）

软件介绍: Bigasoft M4A Converter是一款专业的M4A音频转换器，它的功能是将其他格式的视频转换为M4A，支持常见的音频以及视频格式。也可以将M4A音乐转换到其他格式，如

Eufony免费M4AMP3转换器，可用于喜马拉雅下载文件批量转MP3使用

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