本文描述的是一种全范围的自适应巡航控制的设计避免碰撞该设计旨在使驾驶员乘客很自然的跟车避免发生碰撞.驾驶情况通过无量纲警告指数和碰撞时间TTC来确定.基于驾驶行为分析开发了一种车辆纵向加速度控制方法以结合人类的驾驶特性和决策.车辆在跟随情况下完全避免碰撞并在最坏情况下减轻碰撞通过无量纲警告指数和碰撞时间的倒数来确定驾驶情况.