以前用Atmega8515做的一个16通道伺服舵机控制的东东

以前用Atmega8515做的一个16通道伺服舵机控制的东东以前用Atmega8515做的一个16通道伺服舵机控制的东东此程序为16通道伺服舵机控制程序,使用CodeWizardAVRV1.24.1d编译生成,采用AVR单片机ATmage8515L,晶振频率8MHZ,另有如下几点说明:1.主体电路应该有AVRmega8515L单片机,RS232通讯部件、I2C总线插座、16路伺服舵机控制接口、8MHZ晶体、AVR-ISP编程下载接口。2.PB0口的跳线接至高电平时为伺服舵机的实时调试模式,此时应该打开“16通道舵机控制器”软件,并将单片机的串口和电脑的COM1口相连,然后打开单片机通电运行,拖动滑竿,如果舵机能实时跟踪滑块的动作,说明通讯正常。拖动其他通道的舵机,取好合适的动作值(指令范围0~250)和动作时间(大于120ms小于5s)后点“添加”即加入了第一条指令,依次可以加入更多的指令;如果哪一条指令有错误,选中它后重新拖动滑竿后点“修改”即可纠正,点“删除”即可删掉这一条指令;也可以打开OFFOCE组件ACCESS2000进行修改。添加完毕便可运行按“自动播放”进行演示,演示成功可按生成HEX文件,此HEX文件用作24Cxx的烧入文件。3.PB0口的跳线接至低电平时伺服舵机的脱机运行模式:前提是在“16通道舵机控制器”软件将各条指令编好后,点“生成文件”(如图3)便可生成压缩数据,然后通过TOP2003编程器把它烧入24CXX系列(这里用的是24C64,8KB的容量)的E2PROM,将它插入I2C插槽,并将PB0口的跳线接至低电平,接通单片机电源,舵机便可逐条执行刚才做好的指令,指令条数可达2000条。4.单片机内的程序已经达到控制精度的要求:控制路数-16路,分辨率-0.72°/分度,指令范围0~250,单条指令执行时间-大