SE3变换参数化和流形优化的教程

SE3变换的参数化和流形优化的相关知识。在参数化方面，我们介绍了四元数、欧拉角和旋转矩阵等常用的参数化方式。在流形优化方面，我们介绍了流形优化的概念及相关方法。另外，我们还讨论了旋转矩阵和单位四元数之间的转换以及误差计算等话题。本文内容丰富、深入浅出，适合对SE3变换和流形优化感兴趣的读者阅读。