# 导入Halcon库
from halcon import *

# 读取深度图
depth_image = read_image('depth_image.tiff')

# 设置点云参数
point_cloud_params = hv_gen_param('point_cloud_params')
set_param(point_cloud_params, 'camera_type', 'perspective')
set_param(point_cloud_params, 'camera_pos', [0, 0, 0])
set_param(point_cloud_params, 'cam_width', 640)
set_param(point_cloud_params, 'cam_height', 480)

# 转换为点云
point_cloud = gen_point_cloud(depth_image, point_cloud_params)

# 保存点云
write_object(point_cloud, 'point_cloud.hobj', ['format', 'pcl'])

将Halcon深度图转换为点云可以使用Halcon中的gen_point_cloud函数。该函数需要深度图和点云参数作为输入，然后返回一个点云对象。点云对象可以保存到本地文件中以供后续使用。请注意，点云参数需要根据相机的实际参数进行设置，例如相机类型、位置和分辨率等。