1955年，Denavit和Hartenberg提出了机器人学DH参数法，用于描述串联链路上连杆和关节的系统方法。该方法以关节坐标系为基础，采用矩阵的方式进行机构运动的表示。本文重点介绍基于矩阵的下对合机构运动符号表示法，并对其进行详细的解析和应用。