在现场操作ABB机器人时，我们经常要涉及机器人的坐标方向和旋转姿态问题。本文详细介绍了ABB机器人的reLTOOL函数的使用方法，以及它在绕当前tcp坐标系旋转时的计算方式。同时，还介绍了ABB机器人的点位robtarget类型数据以及姿态数据orient的运算方法，帮助读者更好地应用于实际操作中。注意，左乘和右乘的执行顺序不同，本文也对它们的差别进行了解释。最后，提供了一些相关的搜索关键词，帮助读者更快地找到相关内容。