本文介绍机器人应用类型，控制方式和坐标形式，参考坐标系，传动机构以及吸附式取料手和机器人的底座类型，谐波齿轮传动机构等基础知识。特别强调工业机器人的手臂自由度和底座类型，供读者参考。