本文将介绍在ROS中，如何创建机器人描述功能包以及如何使用URDF和xacro语言来创建机器人模型，并进行仿真。同时也会详细讲解常用的URDF标签和语法，并展示如何对机器人模型进行简单的控制。在阅读完本文后，读者将对ROS机器人模型的创建和仿真有更深入的了解。