PLC编程实例教程，以焊接机器人的PLC程序为例进行详细讲解，包括前后阻挡到位、顶升下降、夹紧松开等功能的实现。文章中保留了原来的专业术语和本义，同时增加了相关的解释和说明。阅读本文可以帮助初学者更好地理解PLC编程的实际应用。