本文详细讲述了从零开始创建机器人模型的全过程，包括驱动系统、传感系统、处理器、关节控制、人机交互系统、监督算法和计算等各个细节。其中，驱动系统采用电驱动、液压驱动和气压驱动方式的优缺点对比，传感系统讲解了多种内部和外部传感器的工作原理和安装方法，并提供了详细的实践操作指南。此外，本文通过示例演示了如何使用ROS建立一个机器人控制系统。通过学习此教程，您将能够独立完成一只机器人模型的搭建。