这段代码可以通过输入两个状态（位置和速度）来计算受速度和加速度约束时的最短时间轨迹。它输出最多三个段的系数，如果距离较远，则还会包含具有最大速度的线性段。此外，它也可以产生bang-bang轨迹和二次段。该代码带有完整轨迹的可选图，并输出随时计算状态所需的系数和切换时间。注意这段代码。