这是一个压缩包，内含一个基于Chan式的TDOA算法的Matlab程序和一个用C语言实现的定位程序。该程序可以使用无线节点间的到达时间差数据进行3D定位。本程序是为了解决无线传感器网络中的定位问题而设计的。场景中至少需要5个节点来完成定位任务，节点位置不用人为设置，通过算法自动计算得出。该程序参考了许多前人的工作，但是算法实现和代码设计具有创新性。