本文介绍Kalman滤波方程的可观测性判断及参数调整策略。通过分析Kalman滤波方程的结构，我们提出了一种可行的参数调整策略，使得滤波估计的结果更加准确、可靠。同时，我们还给出了方程的可观测性判断方法，以便于检测模型中可能存在的问题。通过深入研究Kalman滤波方程，我们可以更好地理解其工作原理，从而更好地应用于实际问题中。