随着农业自动化的提高，自动化水果采摘机器人成为了越来越受欢迎的替代人工采摘的方法。本论文旨在设计一种基于PLC的自动化水果采摘机器人。该机器人采用了行星减速器、伺服电机和曲柄摇杆机构来实现剪刀的张开与闭合以及果柄的剪断。同时，配合了连杆机构和柔性收纳装置将果实积攒到收纳机构。该机器人能够实现脐橙、苹果等水果的采摘，具有采摘效率高、采茶安全、成本低等优点。通过本论文的设计，可以为农业自动化的发展做出贡献，在未来将会在农业生产中起到重要作用。