该移动底座通过串口与ROS主控系统交互通信，实现机器人的位置、角度信息传递与控制。具体实现方式为：STM32将串口3连接到运行ROS系统的串口，波特率设置为115200 8bits 1stop no parity。同时，串口1连接电脑的一个串口进行调试信息的观察，建议使用putty连接串口模式进行设置。需要使用serial库并clone至本地，将节点文件my_serial_node放置在~/catkin_ws/src目录下，回到~/catkin_ws目录下进行编译，最终生成my_serial_node节点。