本文主要介绍了换电柜内部模块CAN总线通信协议的设计指南，包括如何实现数据传输和错误处理等方面。此外，还探讨了不同CAN总线通信协议之间的比较和优缺点。读者可以根据本文提供的指南来进行CAN总线通信协议的设计与开发。