利用Halcon 3D中的find-surface-model工具进行匹配和拼接是一种高效的方法。该工具可以通过识别对象的表面模型来实现匹配和拼接，具体步骤为首先使用find-surface-model来寻找表面模型，并获取表面模型的转换pose。然后，利用转换pose将两个点云进行合并，从而实现匹配和拼接。这种方法可以在实际应用中提高匹配和拼接的准确性和效率。