本文的核也贡献主要有: 1.利用系统误差和噪点模型对原始深度数据进行预处理,从根源上降低累 积误差的发生几率; 2.基于视觉词典模型引入巧存管理的方式进行闭路检测,有效提高场景信 息的准确度和建模的质量,而且整个建模过程由Project Tango设备独立完成