采用针对两相步进电机的SVPWM控制算法，实现FOC矢量控制，并进行DQ轴解耦控制。同时，引入转速电流双闭环控制，其中电流环采用PI控制，转速环分别采用PI和自抗扰ADRC控制，并分析ADRC控制的优越性。