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为了改善机器人认知环境的能力,基于高效、简单、实用等设计目标,提出了一种通过物体表面凹凸度分割识别未知物体的方案。该方案以连续局部表面凹凸度取代布尔型判定,在结合表面凹凸度和法方向信息的基础上,提出一
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