本文详细介绍了基于stm32F1的无传感和有传感驱动BLDC无刷直流电机和PMSM永磁同步电机的程序实现方法。无传感驱动是通过反电动势过零点实现的，而有传感驱动则采用了霍尔FOC和编码器方式。同时，文中提供了详细注释的程序以及相应的原理图和文档，可供学习参考。