本文基于matlab对EEZYbotARM MK2三自由度机械臂进行轨迹规划与控制器设计。首先分析了机械臂的机械结构，并建立了D-H参数表。然后在MATLAB中建立了该机械臂正逆运动学模型，并采用高阶多项式插值法进行轨迹规划。同时，根据力学关系建立了机械臂的动力学模型，并利用simulink进行了仿真分析。针对系统，设计了前馈控制、前馈PD控制和力矩控制等三种控制器，并进行了多次仿真验证，得到了理想的效果。