三菱FX5U PLC控制松下伺服3个和步进电机1个，实现四轴自动堆垛码垛设备的程序。该程序具备回原点动作的专用原点回归指令，并使用三菱相对定位指令进行手动运行，使用绝对定位指令进行自动运行的取料和放料过程。程序中包含了设备各种报警异常的处理，每一步操作都有详细的注释。同时，还提供PLC程序、显控触摸屏程序以及松下伺服驱动器接线图的联系方式。