C#上位机与ABB六轴手臂之间通过TCP/IP协议进行通信，支持多种运动模式，可以读取和保存点位信息。该程序适用于多种需要手臂运动的场景，只需要进行具体路径规划即可，降低了开发难度。当前IP地址为固定值，根据实际需求可以进行相应调整。后续可以结合视觉定位系统，将其应用于视觉引导机械手模式。