现实世界中存在各种约束条件，从交通法规限速到发动机负载，这些约束可以被自然地融入模型预测控制（MPC）中的优化问题中，以保证其满足。MPC通常形成二次规划问题，并可以借助运筹优化理论来解决。然而，由于优化问题需要在每个时间步骤进行迭代求解，可能会与实时性要求产生冲突，这是当前MPC的主要缺点之一。尽管如此，MPC在许多应用领域中仍然具有重要价值。