本文主要研究了在两轮自平衡小车中应用双闭环控制方法的效果。通过分析和实验验证，我们发现双闭环控制方法能够有效提升小车的稳定性和控制精度。其中，闭环控制中的内环主要负责控制小车的姿态，而外环则负责控制小车的速度和位置。通过这种双闭环控制方法，我们可以更好地实现对两轮自平衡小车的控制。此外，本文还提供了茹斐斐同学的电气专业毕业论文范文模板、范本，供读者参考。