资源包含无刷电机驱动器的源码和详细功能说明。基于STM32的无刷电机驱动器，由STM32F103CBT6 + IR2131组成控制，6片IRF540作为UVW功率驱动，带动一个24-30V的无刷电机。支持UVW霍尔信号和ABZ光电编码器信号输入。当前控制器实现了以下功能：1. 设定固定PWM占空比的驱动电机正反转运行，占空比范围0-1000；2. 速度调节模式，给定速度，实现PI控制，可以设定/修改P、I参数和静态允许差等，自动调节PWM；3. 驱动器采用RS-485接口，采用Modbus通信协议，在PC机上进行P、I等参数调节方便；4. 通过Modbus修改霍尔中断计算速度和控制速度的时间，达到修改PI参数的目的；在PC电脑的Modbus调试界面上，显示电机的实际速度(RPM)、电机正反转、电机转动圈数和霍尔位置数、光电编码器的速度/位置等参数。