ORBSLAM3是一种用于同时定位和地图构建的计算机视觉算法，在无人机导航、增强现实等领域得到广泛应用。然而，ORBSLAM3算法中的特征提取一直是影响性能的关键环节之一。为了加速ORB特征的提取过程，研究人员采用了并行化处理的方法，主要集中在特征提取、OctTree四叉树的特征点均匀化处理以及描述子计算的优化。这一改进通过充分利用多核处理器的计算能力，显著提高了特征提取的效率，使ORBSLAM3在处理大规模图像数据时更为高效。此外，研究者还针对EuRoC数据集中的图像对各模块的时间计算进行了详细统计和对比，验证了并行化处理对性能提升的积极影响。