CAN通信协议作为一种被广泛应用于汽车、工业控制等领域的通信协议，其报文传递和帧结构是整个通信过程中至关重要的组成部分。本文将深入探讨CAN报文的不同帧结构，以期帮助读者更全面地理解CAN通信的工作机制。

首先，我们需要了解CAN报文可以分为两种主要类型：数据帧和远程帧。数据帧用于实际数据的传输，而远程帧则用于请求其他节点发送特定数据。这两种帧结构在CAN通信中发挥着不同的作用，其具体细节将在后文中详细介绍。

数据帧的结构相对复杂，包括起始位、标识符、控制位、数据域、CRC（循环冗余校验）和结束位。每个部分都有着特定的功能，标识符用于确定帧的优先级，CRC用于检测传输中是否存在错误。相比之下，远程帧的结构相对简单，主要包括起始位、标识符和结束位，因为它们的目的是请求数据而非传输实际内容。

在CAN通信中，帧结构的设计充分考虑了高效性和实时性的需求，以确保节点之间的稳定通信。了解这些帧结构的细节对于工程师设计和优化CAN网络至关重要。

综上所述，CAN报文的传递和帧结构在实际应用中具有重要意义。通过深入了解CAN通信协议的细节，工程师可以更好地应对各种应用场景，保证通信的可靠性和高效性。