采用MCS-51等嵌入式控制器，设计了基于MCS-51的机械手控制系统，并通过PROTEUS仿真模拟调试进行验证。机械手的工作原理包括一系列步骤，从A工位搬运工件到B工位，包括原位、下降、夹紧、上升、右移、左移、上升、放松、下降等动作。上升/下降和左移/右移由双线圈二位电磁阀推动气缸完成。电磁阀线圈通电后，机械手保持当前动作状态，即使线圈断电，仍持续执行相应的动作，直至相反方向的线圈通电。夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电时夹紧，断电时放松。为确保安全，设备配置上、下限位和左、右限位开关。机械手右移到位后，检测右工作台（B）上是否有工件，若无则下降，若有则自动暂停等待。光电开关用于检测“无工件”信号。动作设计兼具单步运行和单周期运行。