在STM32 F407单片机平台上，通过仔细对照.h文件里的宏定义，确保引脚连接与硬件一致，或者根据需要调整宏定义以适配您的硬件。这对于实现直流有刷电机的电流闭环控制和位置PID控制至关重要。所提供的源代码可以轻松应用于STM32 F4系列单片机，实现对电机电流和位置的高效控制。这份代码不仅为电机控制提供了实用的基础，也为嵌入式系统中电机控制的需求提供了可靠的解决方案。