本文提供了关于STM32 F4直流有刷电机控制的详细源代码，其中涵盖了单片机引脚连接、宏定义的修改方式以及双闭环控制的实现。通过查看相应的.h文件，您可以清晰了解STM32 F407单片机引脚与宏定义的对应关系。这个源代码实现了直流有刷电机的双闭环控制，包括速度环和电流环。深入研究这份代码，有助于您更好地理解和应用位置式PID控制在直流有刷电机中的场景。