分享一份STM32 F407单片机上的位置式PID源代码，用于直流有刷电机的位置闭环控制。在项目开发过程中，正确连接单片机引脚至关重要，需要对照.h文件中的宏定义进行调整，确保与硬件连接一致。通过修改宏定义，您可以适应不同硬件环境，实现电机的准确控制。这份源代码为实现位置闭环控制提供了一个良好的起点，适用于STM32 F407平台的电机控制应用。