采用LQR最优控制算法，基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差建立了四自由度动力学模型作为控制系统的基础。通过航向误差和横向误差的最优化计算，实时生成最优的K值，从而精准控制前轮转角，实现车辆轨迹的有效跟踪。在仿真中取得了显著的效果，整个控制系统的运行和仿真结果详尽记录，为该领域的研究提供了有力支持。