STM32F407芯片循迹避障小车参数调节方法

该STM32F407芯片驱动的三轮循迹避障小车采用TB6612驱动和三路红外循迹模块，搭配红外避障模块，可实现直角弯、圆形弯、环形赛道和大角度弯的稳定循迹。此系统还具备智能功能，可以在面临逐渐靠近的障碍物时实现循迹后退，同时支持对两轮速度的调节。具体而言，调整变量PWMA和PWMB可以实现不同速度的控制，其中数值越小表示速度越快，而负值表示电机反向旋转。在调试阶段，建议每次逐步增加或减少500进行微调。关于单片机的接线配置，PWM信号A通过PA7引脚连接至左轮电机，AIN1和AIN2分别连接至F6和F7；PWM信号B通过PA6引脚连接至右轮电机，BIN1和BIN2分别连接至F8和F11。电机的驱动接线为：左轮电机的正极连接至AO2，负极连接至AO1；右轮电机的正极连接至BO1，负极连接至BO2。在函数void tracking(void)中，通过调整数值实现了不同赛道的循迹。