本文介绍了基于FreeRTOS移植的软件定时器，其接口与FreeRTOS完全兼容，可灵活应用于不运行操作系统的单片机中。以下提供一个使用示例，其中的dk_timer_task()方法可灵活选择放置在主循环中或滴答定时器中断中。若放置在主循环中，滴答定时器中断并非必须，只需提供一个计数器即可。示例代码中的SysTick_Handler()函数为滴答定时器中断处理函数，其中软件定时器任务的执行可以在主循环或滴答定时器中断中调用，最终定时器的回调在dk_timer_task()方法中执行。sys_get_tick_count()函数用于获取系统的滴答定时器计数。定时器的回调函数s_time_callback()与FreeRTOS的定时器一致。