Adams动力学仿真在三自由度机器人的运动参数辨识中发挥关键作用。通过提供给定关节轨迹，Adams可以输出位置、速度、加速度和关节力矩等关键数据，为机器人参数辨识提供了有力支持。在仿真过程中，通过建立三自由度机器人的3D模型，引入旋转运动副，并采用fmincon算法获取最优激励轨迹，确保机器人按照预定轨迹运动，同时满足关节位置、速度和加速度的约束条件。后处理阶段将仿真输出的数据导入Matlab，进行动力学参数辨识，以进一步优化机器人的性能。