本文聚焦于一项嵌入式系统应用，采用STM32作为主控实现EtherCAT通信，成功应用于量产伺服驱动器。系统支持EtherCAT从站IO和模拟输入，底层驱动、中断处理和数据通信均已实现。详细的原理图、源代码和说明文档提供了可靠的参考。STM32是一系列32位ARM Cortex-M微控制器，广泛应用于嵌入式系统。而EtherCAT通信作为一种实时以太网通信协议，具有高性能、低延迟和可扩展性等特点，特别适用于工业自动化领域。