CANopen Keil工程是基于CAN总线通信协议的开发项目，涵盖了主站和从站的实现。本教程详细介绍了如何在Keil开发环境下进行CANopen通信协议的开发，包括了SDO、各种PDO、NMT、生产者消费者心跳修改设置等功能的实现。针对初学者容易被CANopen的抽象概念所困扰，本教程从资料筛选、代码修改、实验操作、报文分析解释等多个角度出发，为初学者提供了易于理解的操作指南。