为了改善经典PID控制器的性能，在其中引入了两个TD非线性跟踪微分器，形成了非线性PID控制器。

仿真结果表明，在非线性PID的控制下，输出电压能快速达到并稳定在参考电压，且在加减载时也能保持稳定。