特性
- 涵盖GPS、IMU、UWB等多种传感器融合算法
- 提供经典15维ESKF松组合、VRU/AHRS姿态融合等
- 实现捷联惯导速度、位置、姿态解算
- 包含数据集，便于学习和测试
环境要求
- MATLAB R2022a (最低版本)
- Sensor Fusion Toolbox
- Navigation Toolbox
使用方法
- 将
lib及其子目录加入MATLAB预设目录 - 或者运行根目录下的
init.m文件
内容
- GPS/IMU 15维ESKF松组合
- VRU/AHRS姿态融合算法
- 捷联惯导算法 (速度、位置、姿态解算)
- UWB/IMU紧组合融合
- 配套数据集
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