本程序使用 STM32F1 单片机，结合 LADRC（线性自抗扰）控制算法，通过编码器反馈控制直流电机速度。控制器采用改良的 LADRC（包含 TD 环节），具有良好的控制效果。代码分为 .h 和 .c 文件，注释清晰。附调试说明。