该研究提出了一种针对行人过街场景的车辆避障路径规划与控制方法，该方法利用传感数据实时感知行人运动状态，并结合车辆动力学模型，规划出既能避开行人又能满足车辆行驶安全性和舒适性的避障路径。同时，提出了一种基于模型预测控制的车辆控制策略，确保车辆沿规划路径平稳行驶，实现对行人的有效避障。