1. 硬件抽象层 (HAL): 为确保可移植性，需使用 HAL 对接硬件，隔离 FreeRTOS 内核与底层硬件。
  2. 启动文件修改: 根据目标平台修改启动文件，初始化 C 运行时环境以及 FreeRTOS 必需的硬件，如系统时钟和内存堆。
  3. 配置文件适配: 根据应用需求调整 FreeRTOSConfig.h 中的配置项，例如系统时钟频率、任务优先级数量和内存分配方案。
  4. 临界区保护: 共享资源访问需添加临界区保护机制，例如使用关中断或互斥量，防止数据竞争问题。
  5. 堆栈管理: 根据任务需求配置合理的堆栈大小，避免堆栈溢出。推荐使用静态内存分配方式，例如 FreeRTOS 提供的内存管理函数。